Bakti Yoga, Karma Yoga et Jnana Yoga sont décrits dans la Bhagavadgita (500 avant notre ère)

Dans le Bhakti Yoga l'état d’unité l’état de bonheur est approché par l'amour et la dévotion envers Dieu ou envers un maître. Ce yoga prône aussi respect et attention pour toutes les créatures vivantes et l’ensemble de la nature. A l'opposé des principes de non dualité et de laïcité du yoga moderne, le Bhakti-Yoga était une philosophie "dualiste" et une religion parlant de Dieu, même si chaque yogi était libre de choisir sa divinité. Le yogi ne cherchait nullement à se fondre dans la conscience de l’unité, mais à jouir intensément de la présence de Dieu. Le Bhakti yogi ne cherchait donc pas à détruire son égoïsme psychologique, son sens de l’individuation, il essayait de transformer son ego. Il ne cherchait pas à écraser en lui tout attachement, il s’efforçait de transférer ses affections à sa divinité d’élection.

Dans le Karma Yoga l'état d'unité est approché par l'action. Le terme karma signifie “faire, agir”. Toute action mentale ou physique est appelée karma. Karma est également le terme qui désigne la conséquence d’un acte.  A l'opposé du principe général de libération des lois de cause à effet, le Karma Yoga fait référence à cette loi du karma. Ainsi, les événements qui se produiront dans notre futur n’arriveraient pas par hasard mais seraient les effets de nos actions passées et présentes. Notre destinée serait donc le fruit de notre karma. Avec la pratique, avec la pensée positive, la sagesse et le service désintéressé, nous pourrions diminuer et atténuer les répercussions de notre karma et orienter progressivement notre destinée vers le positif. 

Dans le Jnana Yoga c'est par la connaissance que l'on atteint l'état d'unité. Le Yoga de la connaissance mène à la libération parce que l’on devient libre de ce que l’on connaît. C’est toujours l’inconnu qui nous limite, nous apeure et nous in-sécurise. Mais pour le Jnana Yoga la connaissance n'est pas que connaissance intellectuelle.  Elle a une dimension spirituelle puisque la connaissance c'est la réalisation directe de son unicité, en unité avec l'univers.